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      抗扭机械臂基础知识总结,值得一看

      发布时间:2021-03-12 点击量:179
           抗扭机械臂又称为操作臂?;当凼腔魅思际踔械囊焕?,是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。
          1.处理器
          (确定每个关节应该动多少,多远)==>控制器(发信号使得驱动器到某个关节的角度)
          2.六自由度解释
          除了空间内的三个坐标数据(确定位置xyz),还需要确定所选点的姿态,所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置,例如五自由度,能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移,5自由度可以姿态但只能沿着xy轴,不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无单一解
          3.坐标
          抗扭机械臂的构型通常由于其坐标系来确定,3P,PRP,P2R是因为其关节类型不同,RSP转动、球型、滑动型
          参考坐标系只是说明了三种不同参考坐标系:
          一全局参考坐标系(机械臂同时协调运动)
          二是关节参考坐标系(各个坐标独立运动)
          三是工具参考坐标系,随着工具方向的不同两次沿着工具坐标系的n轴移动相同距离,在全局空间内也是不同的
          4.示教模式
          抗扭机械臂各个关节随示教杆运动,到达期望姿态,位姿信息送入控制器。示教过程中,控制器控制各关节达到到相同位姿,常用于点对点控制,只能保证到达示教点。连续示教则是动作连续采样。
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